Downloads & Publikationer
Multi Object Tracking
I denne artikel fremlægger vi en end-to-end-løsning på udfordringen med tracking af flere objekter på en mobil robot. Trackingsystemet består af en proces, hvor vi projicerer flere 2D objektdetekteringer til robotternes base frame baserende på RGB-D sensordata. Disse registreringer transformeres derefter til kortets referenceframe ved hjælp af en lokaliseringsalgoritme. System estimerer de fremtidige positioner på personer og objekters som befinder sig i robottens omgivelse. Herved er det muligt at anvende forskellige detektorer samt flere kameraer parallelt. Systemet vil således opbygge et costmap for robotten der er temporalt konsistent og dermed forbedre navigationsstrategierne.
aReal time Localization System
Formålet med testen var at evaluere et realtidslokaliseringssystem, der sporer forskellige enheder på en afdeling på et hospital.
Testen blev udført på en afdeling på Universitetshospitalet Schleswig-Holstein, Lübeck Campus, som i øjeblikket ikke er i klinisk brug. I alt 14 patientrum, to opbevaringsrum, fire afdelingsrum og 7 korridorsegmenter var udstyret med infrastrukturnoder. For at kunne registrere alle data blev der installeret to gateway-noder i de respektive ender af den L-formede afdeling. Undersøgelsen blev gennemført med fem forsøgspersoner, hvoraf to var erfarne sygeplejersker. Det primære formål med undersøgelsen var at registrere den tid forsøgspersonerne behøvede for at kunne lokalisere en række forskellige effekter på afdelingen og returnere dem til udgangspunktet.
Intention Indication for Human Aware Robot Navigation
Robotter er gradvist på vej fra fabriksgulve ud til vores hverdagsmiljøer. Mobile robotter bliver mere præsent på mange områder: logistik, underholdning, sikkerhed, sundhedspleje mm. For at robotter kan finde indpas i vores dagligdag, de har både brug for at forstå os mennesker og for at gøre sig forståeligt. De skal med andre ord gøre deres hensigter klare for folk.
Download: Rapport Intention Indication
Rapport om behovsanalysen
Hvordan kan robotter skabe værdi i hospitals- og plejesektoren?
Vi ser en fremtid, hvor mange borgere har brug for pleje og der ikke er nok plejepersoner til at udføre plejen.
Slutproduktet fra Health-CAT-projektet er en robot prototype, der hjælper med at lette den demografiske udfordring. For at undersøge, hvordan dette kan gøres, starter projektet med en omhyggelig behovsvurdering.
Download: rapport om behovsanalysen som PDF (DK)
Download: rapport om behovsanalysen som PDF (DE)
Video: HealthCAT’s “Bo” – En rejse er ved at være slut
YouTube-link: tysksproget video (dansk undertekst)
Video: En robots rejse ind i sundhedsvæsenet
YouTube-link: Dansksproget video (tyske og dansk undertekst)
Video: Grænsefladesignet fra Health-CAT
YouTube-link: tysksproget video (engelsk og dansk undertekst)
Health-CAT Offentlig rapport (SDSI)
Download: Offentlig rapport SDSI (DK)
Health-CAT flyer
Download: Health-CAT flyer som PDF (DK)
Health-CAT plakat præsentation WHINN 2018
Download: Health-CAT plakat som PDF (DK)
Download: Health-CAT plakat som PDF (EN)
Health-CAT pressemeddelelse 2018
Download: Health-CAT pressemeddelelse som PDF (DK)
Videnskab: Stereo- og aktiv-sensordatafusion til forbedret stereo block matching
Denne afhandling foreslår en algoritme, der bruger dybdeinformationen fra en aktiv sensor som vejledning for en blok-matchende stereoalgoritme. I den foreslåede implementering reduceres det forskellige søgeinterval, der bruges til block matching, omkring dybdeværdierne opnået fra den aktive sensor, hvilket fører til en forbedret matchingkvalitet og tættere disparity maps og point clouds. Udførelsen af den foreslåede metode evalueres ved at udføre en række eksperimenter på 3 forskellige datasæt opnået fra forskellige robot-systemer. Vi demonstrerer med eksperimentelle resultater, at skønhedsvurderingen er forbedret, og der dannes tættere disparity maps.
Download: https://link.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-319-41501-7_51
Videnskab: “Jeg vil gerne komme tæt på dig”: At gøre robottens personlige ruminvasion mindre påtrængende med et socialt blik-signal
Hvordan kan en social robot komme fysisk tæt på de mennesker, den har brug for at interagere med? Vi undersøgte effekten af et socialt blik-signal fra en mobil robot i menneskelig størrelse med hensyn til virkningerne af den personlige ruminvasion af den robot. I vores 2××2 mellem-subjekt-eksperiment, henvendte vores robot sig til vores deltagere (n = 83), med/uden personlig ruminvasion og med/uden et social blik-signal. Med et spørgeskema målte vi den subjektive opfattelse af varme, kompetence og komfort efter en sådan interaktion. Derudover brugte vi indbyggede sensorer og et sporingssystem til at måle dynamikken i social positioneringsadfærd. Mens vi fandt markante forskelle i deltagernes sociale positioneringsdynamik, blev der ikke fundet nogen sådan effekt i den kvantitative analyse af robottens opfattelse. I en efterfølgende induktiv analyse undersøgte vi yderligere disse resultater, og vores resultater tyder på, at det sociale signal har spillet en rolle for deltagerne – især relateret til deres opfattede sikkerhed.
Download: https://link.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-319-92052-8_29
Videnskab: Øget tillid til medicinske interaktioner mellem menneske og robot: effekter af transparens og tilpasningsevne
I denne afhandling undersøger vi tilliden til en medicinsk interaktion mellem mennesker og robotter. Vi fokuserer på påvirkningen af transparens og robot-tilpasningsevne på folks tillid i et menneske-robot-blodtryksmåling scenarie. Vores resultater viser, at øget transparens, dvs. robotforklaringer af sine egne handlinger, der er designet til at gøre processen og robotens adfærd og muligheder tilgængelige for brugeren, har en konstant effekt på folks tillid og opfattet komfort. I modsætning hertil har robot-tilpasningsevne, dvs. muligheden for at justere robotens position i henhold til brugernes behov, indflydelse på brugernes vurderinger af robotten som kun marginal pålidelig. Vores kvalitative analyser viser, at dette skyldes det faktum, at transparens og tilpasningsevne er komplekse faktorer; undersøgelsen af interaktionsdynamikken viser, at brugerne har meget specifikke behov, og at tilpasningsevne muligvis skal parres med respons for at få folk til at føle sig i kontrol.
Download: https://www.degruyter.com/view/j/pjbr.2018.9.issue-1/pjbr-2018-0007/pjbr-2018-0007.xml
Videnskab: Robotteknologi til fremtidig velfærd: imødekomme fremtidige samfundsmæssige udfordringer – en udsigt med offset i udviklingen i Skandinavien
I mange lande konstateres en demografisk forandring og er genstand for offentlige diskussioner, enten direkte eller indirekte, af sociale systemer, der udfordres med de voksende krav. Med stigningen i forventet levealder ændres også behovets type på grund af en stigning i ko-morbiditet og multikroniske tilstande, der fører til et øget fokus på patienten som helhed, snarere end de individuelle sygdomme. Nylige teknologiske fremskridt giver nye muligheder for tekniske løsninger, der interagerer med slutbrugerne, og brugen af robotter betragtes som et potentielt middel til at tackle denne udfordring. Denne artikel skitserer ændringerne i kravene med særlige eksempler hentet fra det danske sundhedsvæsen som eksempel, sammen med de teknologiske resultater inden for robotikområdet. Vi identificerer, hvor teknologier, der i vid udstrækning findes allerede i dag, kan bruges til at understøtte de sociale systemer i den nærmeste fremtid. Vi viser, at flere af udfordringerne i forbindelse med den demografiske ændring kan løses med teknologi, der allerede er tilgængelig, og som i nogle tilfælde allerede har nået massemarkedet. Vi skitserer også de forventede muligheder og udfordringer i udviklingen af fremtidige robotter inden for sundhedsområdet.
Download: https://link.springer.com/article/10.1007%2Fs12553-019-00302-x
Videnskab: Robotanvendelse use cases til reelle behov: En etnografisk case study i stor skala
Denne afhandling diskuterer processen med at udvikle use cases om robotbrug ved hjælp af etnografisk observation i stor skala som udgangspunkt. I 296 timer med etnografisk observation af workflows på sytten afdelinger ved Odense Universitetshospital blev 607 processer beskrevet og efterfølgende kommenteret. Den etnografiske metode leverede rige, kontekstmæssigt situerede data, der kan søges og kategoriseres til brug af case-udvikling, som er illustreret i en eksemplarisk use case, der beskriver processen og illustrerer den type data, der er fremkaldt, diskuterer de problemer, der forefandtes, og som giver downloadbare værktøjer til andre forskere, der er interesseret i lignende tilgange til anvendelse af use case udvikling.
Download: https://www.degruyter.com/view/j/pjbr.2019.10.issue-1/pjbr-2019-0014/pjbr-2019-0014.xml